YeonjeeJung's Blog

Camera with Lens pinhole 모델은 들어오는 빛이 매우 적어 노출 시간이 길어야 제대로 된 이미지를 얻을 수 있고, sharpness에 약하다는 단점이 있었다. 렌즈는 필름에 빛을 모아주므로 이런 단점들을 극복할 수 있었다. 렌즈는 focal length만큼 렌즈에서 떨어진 지점에 렌즈에 수직으로 들어오는 평행한 빛들을 모아준다. 렌즈의 중심부로 모이는 빛은 변형되지 않고 pinhole...

Structure from Motion Multiview geometry 문제에는 세 종류가 있다. Scene geometry (Structure) : 2D 좌표가 주어질 때, 3D 좌표는 어디에 있는가? Correspondence (stereo matching) : 한 이미지에서의 한 점이 다른 이미지에서는 어디에 존재할 가능성이 있는가? Camera geometry (motion) : 한 대상에 대해 여러 관점의 이미지 좌표가 주어질 때, 카메라 파라미터...

이 프로젝트는 Camera Calibration과 Disparity Map, Depth Map을 생성하는 프로젝트이다. Camera Calibration 먼저, 체커보드를 이용해서 Camera Calibration을 수행한다. 6개의 체커보드 이미지가 있고, 모서리를 찾아서 이를 평면좌표(world point)로 만들어주는 homography matrix를 찾고, 그 matrix에서 intrinsic, extrinsic 파라미터를 찾는 과정이다. Zhang’s method를 사용하여 수행할 수 있다. Homography Calculation 먼저 $s\tilde{q}=H\tilde{p}$를 만족하는 행렬...

Stereo Matching Stereo Matching source ($f$:focal length, $p^l, p^r$:image point(left, right), $P$:world point, $Z$:depth of $P$) (length of Baseline을 $t$라고 하자. 그리고 $x_l$은 $O_l$을 기준으로 한 선으로부터 음의 방향으로 $p_l$까지의 거리, $x_r$은 $O_r$을 기준으로 한 선으로부터 양의 방향으로 $p_r$까지의 거리이다.) 그러면 $\triangle(p_l, P, p_r)$과 $\triangle(O_l, P, O_r)$은 닮음이므로 이 성립하므로,...

Camera Calibration Stereo Reconstruction Stereo Reconstruction은 두 장 이상의 2D 이미지를 이용해서 이를 3D상에서 재건하는 것인데, 단계는 다음과 같다. 카메라 변수 찾기 이미지 바로잡기 차이 계산 깊이 예측 가장 간단한 케이스는 평행한 두 지점에서 찍힌 이미지를 이용해 재건하는 것이다. 이미지 $I’$가 이미지 $I$보다 $x$축으로 $T$만큼 이동했다면, $R = I$(identity)이고 $t=(T,...